Choć godność św. Józefa jako opiekuna Syna Bożego jest bardzo wysoka, to jednak kult Jego osoby rozwijał się w Kościele powoli. Nie ma w tym nic dziwnego, gdy sobie uświadomimy, ile czasu i wysiłku kosztowało Kościół sformułowanie np. dogmatu o Wzniebowzięciu Maryi Panny.

O cnotach Oblubieńca Maryi pisali Ojcowie Kościoła już w IV wieku, jednak informacje o najstarszym znanym nam miejscu oddawania czci św. Józefowi, Jego domniemanym grobie w Dolinie Jozafata, pochodzą dopiero z VII stulecia.

W liturgii bizantyjskiej Głowę Świętej Rodziny wspomina się od IX wieku przy okazji Bożego Narodzenia. W Kościele zachodnim pierwszymi śladami kultu są wzmianki zawarte w martyrologiach z VIII i IX wieku. Od X stulecia imię św. Józefa pojawia się w kalendarzach i sakramentarzach. Początkowo wspomnienie Oblubieńca Maryi obchodzono w kilku terminach, głównie w marcu: 14, 18 i 20, ale też 2 maja. Najstarsza znana wzmianka o liturgicznym uczczeniu Opiekuna Pana Jezusa w terminie 19 marca dotyczy IX wieku i benedyktyńskiego klasztoru w Rhei­nau.

Po benedyktynach kolejnymi propagatorami kultu św. Józefa stali się franciszkanie oraz serwici. Wielkie zasługi dla spopularyzowania postaci Głowy Świętej Rodziny położył reformator pierwszej ze wspomnianych wspólnot, św. Bernardyn ze Sieny (1380–1444). Oba zakony czciły Opiekuna Pana Jezusa w dniu 19 marca.

Celebrowane lokalnie w tym terminie święto rozszerzył na cały Kościół Ojciec Święty Sykstus IV (1471–1484). Z kolei papież Grzegorz XV ustanowił je w 1621 roku świętem obowiązkowym.

Obecnie uroczystość ku czci św. Józefa Kościół Święty obchodzi zgodnie z tradycją 19 marca. Jednak gdy w dniu tym wypada niedziela Wielkiego Postu, celebrację przenosi się na poniedziałek.

W roku liturgicznym św. Józefa czcimy jeszcze w dniu 1 maja. Wypada wówczas wspomnienie św. Józefa Rzemieślnika. Ustanowił je 24 kwietnia 1956 roku papież Pius XII, w miejsce zniesionej rok wcześniej, wywodzącej się z XVII wieku, uroczystości św. Józefa, patrona Kościoła. Pierwotnie miało ono rangę wspomnienia obowiązkowego, jednak po zmianie dokonanej w 1962 roku obchodzi się je jako dowolne. Termin celebracji to dzień świeckiego święta pracy.